プロポのキャリブレーション

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プロポのキャリブレーション プロポのキャリブレーションをミッション・プランナーで行う前に、プロポ単体の設定が必要です。

プロポ単体の設定をするには、現状のプロポの設定をミッション・プランナーがどのように認識しているか確認する必要があります。

手順としては下記の通りです。

  1. プロポの受信機とAPMを接続します。
    1. APM の INPUTSは1番から順に エルロン、エレベーター、スロットル、ラダー、5~8です。
      ・1~4をそれぞれの頭文字を取って AETR と言ったりするようです。
      ・受信機とAPM の INPUTS は順番が同じとは限りませんので注意してください。
      ・私の場合 Walkera の受信機を使っているため、1番ピンと2番ピンを入れ替える必要がありました。
  2. ミッション・プランナーで現状の動作確認を行います。
  3. ミッション・プランナーで得られた結果を元にプロポのリバース設定を行います。
    1. スロットル(上昇・下降)
      ・APMインプットの3番ピン
      ・リバースの判断:比例
      ・スロットルを上昇方向に倒すと、ミッション・プランナーの Throttle も上昇する事を確認します。
    2. ラダー(Yaw)(右旋回・左旋回)
      APMインプットの4番ピン
      ・リバースの判断:比例
      ・右にラダーを倒すと、ミッション・プランナーの Yaw も増加する事を確認します。
    3. エレベーター(Pitch)(前進・後退)
      ・APMインプットの2番ピン
      ・リバースの判断:反比例
      ・前進にエレベーターを倒すと、ミッション・プランナーの Pitch が減少することを確認します。
    4. エルロン(Roll)(右移動・左移動)
      ・APMインプットの1番ピン
      ・リバースの判断:比例
      ・右移動にエルロンを倒すと、ミッション・プランナーの Roll が増加することを確認します。
    5. フライトモード
      ・リバースの判断:比例
      ・フライトモードを切り替えるPWMの入力値が決まっているので、それに合わせるようにプロポを設定する必要があります。
      ・大変重要ですから、フライトモード解説ページで別途説明します。
    6. プロポの6ch ~ 8ch
      ・APMインプットの6番ピン~8番ピン
      ・リバースの判断、使用する機能と RADIO6 ~ RADIO8 が意図する方向に移動することを確認します。
  4. キャリブレーションを行います。
    1. ミッション・プランナーで Calibrate Radio ボタンをクリックします。
    2. プロポで全チャンネルを最小から最大まで変動させます。
    3. ミッション・プランナーがプロポの上限と下限を正しく認識していることを確認します。
    4. 同時に、リバースの設定が間違っていないか再度確認します。
    5. ミッション・プランナーで Click when Done をクリックすると完了です。

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